Nacque a Desenzano, una piccola città sulla costa sud-ovest del Lago di Garda in Lombardia nel territorio dell'allora Repubblica di Venezia. Rimase orfana all’età di dieci anni e insieme con l'ultima sorella si trasferì a casa di suo zio nella vicina città di Salò. Quando sua sorella morì improvvisamente senza aver ricevuto gli ultimi sacramenti, la giovane Angela ne fu molto angosciata; divenne terziaria di Francesco d’Assisi e accrebbe enormemente le sue preghiere e mortificazioni per la pace dell’anima di sua sorella, e pregò Dio di rivelarne la condizione; secondo la leggenda devozionale che narra la sua vita, fu soddisfatta da una visione nella quale sua sorella era in compagnia degli angeli in Paradiso.

Quando ella aveva vent’anni, suo zio morì e quindi tornò alla casa paterna a Desenzano. Convinta che il maggior bisogno ai suoi tempi fosse quello di dare una migliore istruzione nei rudimenti della religione cattolica alle giovani ragazze, trasformò la sua casa in una scuola dove, a intervalli stabiliti, riuniva quotidianamente delle bambine di Desenzano e insegnava loro gli elementi fondamentali del Cristianesimo. 

Un'altra leggenda agiografica narra che un giorno, mentre era in estasi, ebbe una visione in cui le fu rivelato che doveva fondare un’associazione di vergini che dovevano dedicare le loro vite all’educazione religiosa delle giovani ragazze. Dopo aver fondato una scuola a Desenzano, fu invitata nella città vicina, Brescia, per fondarvi una scuola simile. Angela accettò felicemente l’invito e giunse a Brescia nel 1516.

Secondo un'altra leggenda devozionale, nel 1524, mentre faceva un pellegrinaggio in Terra Santa, divenne improvvisamente cieca mentre era sull’isola di Creta, ma continuò il suo viaggio nei luoghi santi e guarì al suo ritorno, mentre stava pregando davanti ad un crocifisso nello stesso posto dove era stata colpita dalla cecità poche settimane prima.

Quando, nell’anno del Giubileo 1525, era venuta a Roma per ottenere l’indulgenza, papa Clemente VII che aveva sentito parlare di lei e del suo successo come insegnante religiosa di giovani ragazze, la invitò a restare a Roma; ma Angela, che scansava la pubblicità, ritornò a Brescia.

Alla fine, il 25 novembre 1535, Angela scelse 28 vergini e pose le fondamenta dell'ordine delle Orsoline in una piccola casa vicino alla Chiesa di Santa Afra a Brescia. La Regola della Compagnia di Sant'Orsola è approvata l'8 agosto 1536 da Lorenzo Muzio, Vicario Generale del Vescovo di Brescia card. Francesco Cornaro. Il 18 marzo 1537 Angela venne eletta "Superiora e Madre Generale" a vita. Alla fine del 1539 dettò i Legati ed i Ricordi, quale testamento spirituale indirizzato alle Madri e Governatrici della Compagnia. Angela morì il 27 gennaio 1540, quando la Compagnia contava circa 150 figlie.

Il suo corpo venne sepolto nella chiesa di Santa Afra a Brescia. Fu beatificata nel 1768 da Clemente XIII e canonizzata nel 1807 da Pio VII.